両方とも、『～と思う』 という動詞ですが、日本人はあまり『guess』を使わないのではないでしょうか？私の個人的な印象ですが…。
私は今まで、『～と思う』 という時は、ほぼ100％『I think～』を使ってきました。
海外ドラマや映画ではよく耳にしますが、自分からは『I guess～』 なんて使ったことがありませんでした。理由は、ニュアンスがイマイチわからないからというのと、guess＝ゲス（下衆）というような言葉の響きからなにか悪い言葉っぽくて使うのをためらってきました。
しかし良い機会なので調べてみました。
要は、確信度の違いでした。
1．think は（かなり確信を持って）思う。
・I think he is right. （彼が正しいと思います。）
・I think so. （そう思います。）
2．guessは（これっと言った確証はない）推測する。
・I guess he is right. （彼、正しいかも？）
・I guess so. （そうかもね。）
他にも、『suppose』 という関連語もありますが、今日はこれだけ。
ようし、これから使ってみよう！
ちょっと英語の表現に幅が出るかも？